#! usr/bin/env python

import rospy
#导入包
from plumbing_server_client.srv import *
#服务端实现
#解析客户端请求，响应数据
#1.导入包
#2.初始化ros节点
#3.创建服务端对象
#4.处理请求并产生响应（回调函数）
#5.spin函数
def doNum(request):
    #编写回调函数,请求数据会以参数形式封装，之后返回值就是响应参数
    num1 = request.num1
    num2 = request.num2
    res = num1 + num2
    #将结果封装进响应对象(先创建后封装)
    resp = AddintsResponse()
    resp.sum = res
    rospy.loginfo("服务器解析的数据：num1:"+str(num1)+"  num2:"+str(num2)+"  响应结果："+str(res))
    return resp

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("heiShui")
    #创建服务端对象,第一个是话题名称，第二个是数据类型，也就是srv文件夹下的文件名，第三个是一个回调函数
    server = rospy.Service("addInts",Addints,doNum)
    rospy.loginfo("server is running...")
    #回头
    rospy.spin()